Sobrenome ibérico ou italiano, com origem em um apelido, do latim amarus, “amargo”, ou no prenome Mauro, do cognome latino Maurus, que significa “pele escura”, referência aos nascidos ou oriundos da Mauritânia, no Norte da África — por isso, os habitantes da região eram chamados de “mouros”. Alguns etimologistas italianos acreditam que Amaro possa vir do germânico Ademaro (“guerreiro glorioso”), de uma forma dialetal (de amaru, cujo significado seria “infeliz”) ou mesmo do nome árabe Ammar.
De toda forma, tornou-se popular como nome próprio na Europa cristã em razão de São Mauro (também chamado de Santo Amaro), monge que viveu na Gália do século 6, e de Amaro, peregrino francês do século 13.
No Brasil, está presente desde, pelo menos, o segundo século de povoamento. Domingos Amaro, natural de São Tiago de Lustosa, no Porto, Portugal, chegou à colônia no século 17 e casou-se com Florência de Sousa, na Candelária, Rio de Janeiro, em 19 de fevereiro de 1685.
Entre algumas personalidades com este sobrenome, destacamos o escritor Vagner Amaro e o comandante Rolim Adolfo Amaro (1942-2001), fundador da TAM Linhas Aéreas.